Studio e validazione sperimentale di un algoritmo basato su sensori MEMS e filtro di Kalman per la stima dell'orientamento di robot mobili

Il lavoro discusso in questa tesi si inserisce nel ambito della localizzazione di robot mobili in ambienti chiusi e sconosciuti. In particolare si è lavorato sulla stima dell’orientamento di robot mobili utilizzando giroscopi e magnetometri. L’obiettivo del lavoro, è stato lo studio approfondito delle diverse problematiche di giroscopi e magnetometri MEMS e l’implementazione di un algoritmo basato sulla fusione sensoriale tramite filtro di Kalman per consentire ad un ipotetico robot immerso in ambienti chiusi e sconosciuti, di orientarsi autonomamente.