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Utilizza questo identificativo per citare o creare un link a questo documento: http://hdl.handle.net/10589/11664

Autore: HOFER, FRANCESCO
Relatore: MATTEUCCI, MATTEO
Settore Scientifico Disciplinare: ING-INF/05 SISTEMI DI ELABORAZIONE DELLE INFORMAZIONI
Data: 20-dic-2010
Anno Accademico: 2009/2010
Titolo: Studio e validazione sperimentale di un algoritmo basato su sensori MEMS e filtro di Kalman per la stima dell'orientamento di robot mobili
Abstract italiano: Il lavoro discusso in questa tesi si inserisce nel ambito della localizzazione di robot mobili in ambienti chiusi e sconosciuti. In particolare si è lavorato sulla stima dell’orientamento di robot mobili utilizzando giroscopi e magnetometri. L’obiettivo del lavoro, è stato lo studio approfondito delle diverse problematiche di giroscopi e magnetometri MEMS e l’implementazione di un algoritmo basato sulla fusione sensoriale tramite filtro di Kalman per consentire ad un ipotetico robot immerso in ambienti chiusi e sconosciuti, di orientarsi autonomamente.
Parole chiave in italiano: sensori MEMS; MEMS; filtro Kalman; giroscopio; giroscopi; magnetometro; magnetometri; bussola magnetica; sensitività; bias; drift; offset; disturbi elettromagnetici; disturbo campo magnetico; correzione; real time; fusione multisensoriale; fusione sensoriale; data fusion; localizzazione robot; IMU; robot mobili; piattaforma inerziale
Parole chiave in in inglese: MEMS sensors; MEMS; Kalman filter; gyroscope; gyroscopes; magnetometers; magnetometers; magnetic compass; sensitivity; bias; drift; offset; electromagnetic interference; noise magnetic field correction; real time; sensor fusion; data fusion; localization robot; IMU; mobile robots; inertial platform
Lingua: ita
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