Analysis and control of mechatronic actuation systems in industrial applications

The widespread of the actuation systems in the industrial applications and the recent introduction of the electronic components, which brings to a new generation of devices called mechatronic actuators, lead to the necessity of more deep studies and analysis of the dynamical behavior and control strategies for such actuators. In this research theme, the development and analysis of suitable models, estimation algorithms and control strategies for different technologies of mechatronic actuators are detailed. In addition, the methodologies described are applied to specific industrial environments, such as self-balancing manipulators and rolling mills for pipe production.

La vasta diffusione dei sistemi di attuazione nelle applicazioni industriali e la recente introduzione di componenti elettronici, che ha portato ad una nuova generazione di dispositivi chiamati attuatori meccatronici, comportano la necessità di studi e analisi più approfondite del comportamento dinamico e strategie di controllo per tali attuatori. In questa tesi di ricerca vengono sviluppati e analizzati specifici modelli, algoritmi di stima e strategie di controllo per differenti tecnologie di attuazione meccatronica. In aggiunta, le metodologie descritte sono applicate a specifici casi industriali, tra cui un manipolatore con bilanciamento automatico del peso e laminatoi per la produzione di tubi.