Modelling and control design for an assisted trolley

In this thesis we deal with the problem of modelling and control of an assisted trolley. The idea and method of control can be used not only in this specific case of baby-trolley, but can also be widely used in any similar system with manual pushes in the future. In the course of doing this thesis, a very complete model of the physical trolley is figured out, with consideration of the front caster wheels details. The identification of the relative parameters is done to simulate the real situation in the most suitable way. The design and implementation of the controller is realised to control the longitudinal speed of the trolley and realise a fictitious lightening of the system for the user. In the end, a brief analysis about the safety is fulfilled mainly in the aspects of trolley mass variation and friction coefficient variation.)

In questa tesi si tratta del problema di modellizzazione e controllo di un passeggino per applicazioni di servoassistenza; ciò non esclude però che in futuro l’applicazione sia estesa a qualunque sistema a spinta manuale per il trasporto di carichi, quali portamazze o carrelli di qualunque tipo. Nel corso del lavoro di tesi è stato realizzato un modello completo della sistema di passeggino, addirittura con la considerazione della dettaglia di ruote caster in fronte; si sono identificati i parametri relativi alla dinamica longitudinale, laterale e rotante; si è implementato e validato sperimentalmente un controllo di forza motore alla dinamica longitudinale; infine è stata stilata una breve analisi di sicurezza del controllo.