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Utilizza questo identificativo per citare o creare un link a questo documento: http://hdl.handle.net/10589/107646

Autore: VENDRAMETTO, TOBIA
Relatore: LEGNANI, GIOVANNI
Data: 29-apr-2015
Anno Accademico: 2013/2014
Titolo: Robot assisted stapedotomy with an active handheld instrument
Abstract italiano: La chirurgia robotica è un campo in rapida espansione, che fa fronte a sempre maggiori sfide tecnologiche e richieste da parte dei chirurghi, soprattutto nella chirurgia mini-invasiva e microchirurgia. Tuttavia molti dei sistemi robotici per non sono ben integrati nel processo chirurgico, di dimensioni elevate o con un costo troppo oneroso. “Micron” è uno strumento attivo usato per la micro-chirurgia. Il chirurgo usa Micron come fosse uno strumento convenzionale, ma che, con un approccio innovativo, cancella il tremore, aumentando così la precisione durante la manipolazione. Questa tesi propone uno sviluppo e adattamento di Micron all’operazione di stapedotomia, intervento microchirurgico all’orecchio medio avente lo scopo di risolvere problemi d’udito (otosclerosi). In questo scenario è richiesta un’elevata precisione di manipolazione in spazi ristretti, come il canale auricolare e l’orecchio medio. Due strumenti, un’impugnatura e una protezione sono stati progettati e sviluppati e i parametri di controllo adeguati; alla fine le prestazioni con Micron-on (attivo) sono state valutate mediante esperimenti e comparate con quelle con Micron-off (disattivo, simile a uno strumento chirurgico tradizionale). Promettenti risultati sono stati ottenuti nella cancellazione del tremore e riduzione dell’oscillazione ma ulteriore sperimentazione è necessaria per capire l’effetto di altri parametri che influenzano il risultato nel caso di Micron attivo.
Abstract inglese: Robotic-assisted surgery is a rapid growing field, facing challenging tasks and demands from surgeons, in particular in minimally invasive and microsurgery. However many of the present robotic systems are not well integrated in the surgical workflow, too big or too expensive. Micron is an innovative fully handheld active micromanipulator that helps surgeons to improve position accuracy and precision in microsurgery by cancelling the hand tremor. This thesis describes adaption, tuning and testing of the Micron for stapedotomy, microsurgical procedure performed in the middle ear to restore hearing. This procedure requires accurate manipulation in narrow spaces as the ear canal and middle ear. Two end-effectors, a handle and a brace or rest were designed and prototyped and the control system was adapted for the new hardware; the system was tested in stapedotomy procedure ex-vivo. Tremor amplitude was found to be reduced significantly. Further testing is needed in order to obtain statistically significant results regarding other parameters dealing with regularity of fenestra shape.
Parole chiave in italiano: microchirurgia; otologia; tremore; cancellazione del tremore; robotica chirurgica
Parole chiave in in inglese: microsurgery, ear surgery; hand tremor; tremor cancellation; surgical robotics
Lingua: eng
InPOLITesi >Tesi Specialistiche/Magistrali

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