Posture control of an hexapod robot for space exploration

In this thesis a posture control for an hexapod robot developed at Polytechnic University of Milan is presented. The posture control acts on all the six legs, modifying the legs parameters in order to bring the hexapod at a desired height or setting its body to a desired tilt. The aim is to design a posture control used to tilt the hexapod satisfying different demands, in particular is described the advantage of using a posture control when the hexapod is facing a sloping ground.

In questa trattazione viene presentato il controllo di postura per un robot esapode sviluppato al Politecnico di Milano. Il controllo della postura agisce sulle sei gambe, modificandone i parametri principali in modo da portare l'esapode all'altezza e all'orientamento desiderato. Lo scopo del lavoro è quello di ricavare un controllo della postura in modo da orientare il robot per diverse esigenze, in particolare viene presentato il vantaggio dell'utilizzo del controllo della postura nelle condizioni in cui l'esapode affronti un terreno inclinato.