Automatic object shape recognition through point clouds analysis

This paper wants to propose an preliminary algorithm for recovery the shape of 3D objects directly from a surface point cloud. No surface recon- struction or surface normal computation are needed in advance. The recognition is performed in three stages. The rst stage consists on localizing the areas in which key-points can be present and identifying them. The second stage extracts a neighbourhood cloud for each key- point and analyses it in order to bring out the peculiarity of the region and classify it. Lastly the recognition process is performed together with the calculus of the main characteristic dimensions. The method is simple, fast and could be applied to space activities where an automatic robotic vision is required.

Questo documento vuole proporre un algoritmo preliminare atto a in- tepretare la forma di oggetti tridimensionali. Non sono necessarie alcuna previa ricostruzione o calcolo di normali super ciali. Il riconoscimento consta di tre stadi. Il primo stadio consiste nel local- izzare le aree che potebbero ospitare particolari punti di interesse e nella identi cazione di questi. Il secondo, per ogni punto di interesse estrae una nuvola di punti nella sua prossimità e la analizza, in modo da evidenziare le caratteristiche della regione e per classi carla. In ultimo si attuano riconoscimento della forma e il calcolo delle dimensioni caratteristiche. Il metodo è semplice, veloce e può essere applicato a quelle attività spaziali nelle quali è richiesta la visione robotica automatica.