Analisi e sviluppo del sistema di controllo del moto di un veicolo a propulsione umana impulsiva

Negli ultimi anni il settore dei trasporti ha visto la comparsa di nuovi veicoli nati con l’obiettivo di ridurre le emissioni di gas serra, per consentire una mo- bilità più sostenibile. Ai consueti motori termici, sono associati efficienti motori elettrici. La sinergia che s’instaura, ottenuta grazie al controllo dei flussi di potenza delle differenti fonti, permette d’incrementare la complessiva efficenza dei tradizionali sistemi di propulsione di questi nuovi veicoli. A trarne van- taggio da quest’evoluzione, oltre ad autoveicoli, motoveicoli e ciclomotori, sono biciclette e monopattini, veicoli nei quali diventa fondamentale l’interazione en- ergetica fra uomo e macchina. In questo lavoro è stato sviluppato il sistema di controllo di un monopattino elettrico. A differenza dei comuni monopattini elettrici, peculiarità di questo nostro dispositivo è il ridotto numero di sensori. Mostreremo il lavoro svolto per il riconoscimento automatico della richiesta di asservimento tramite spinta, l’individuazione delle frenate e delle cadute, basando l’efficacia di questi sistemi sulla descrizione modellistica del sistema. Le prestazioni saranno massimizzate grazie ad un sistema dinamico d’identifi- cazione dei parametri caratteristici del sistema. Il controllo del moto permetterà di ottenere un feeling nella conduzione del monopattino elettrico confrontabile ad uno tradizionale. Inoltre, verrà proposta un’analisi dei consumi del veicolo e della fatica percepita da parte del conducente, mettendo in evidenza il legame fra i due termini al variare della modalità d’utilizzo del monopattino.