Controllo MIMO D2-IBC : teoria e applicazione al controllo di stabilità di un autoveicolo a guida autonoma

The thesis introduces a new data-driven strategy for the control of nonlinear MIMO systems. A two degree-of-freedom architecture is considered, with a nonlinear and a linear controller running in parallel, allowing inversion of nonlinear dynamics and performance boosting. Since modelling is expensive and subjected to parametrization errors, particularly for multivariable systems, a direct data-driven approach is chosen, with the controllers directly computed from experimental measurements. The effectiveness of the proposed method is then assessed on a simulation of a real-world application, the stability control of an autonomous driving vehicle.

La tesi introduce una nuova tecnica di controllo data-driven per sistemi MIMO non lineari. Questa si basa su di un’architettura a due gradi di libertà, con un controllore non lineare ed uno lineare agenti in parallelo, permettendo l’inversione delle dinamiche non lineari ed il mantenimento delle performance garantite dal controllo lineare. Dato che la modellistica del sistema assume generalmente un ruolo preponderante nella risoluzione di un problema di controllo, specialmente nel caso di sistemi multivariabile, ed è soggetta ad errori, la tecnica si basa su di un approccio data-driven, con i controllori direttamente ricavati da dati sperimentali. Il metodo è dunque testato in simulazione su di un’applicazione reale, il controllo di stabilità di un veicolo a guida autonoma.