Feedback aptico per veicoli a due ruote : analisi e studio di un attuatore vibrante

Questa tesi è stata realizzata in collaborazione con Ducati e riguarda un primo studio per la realizzazione di un sistema di feedback aptico per moto. Il lavoro svolto si concentra sulla stima della velocità di un attuatore deputato a generare una vibrazione alla leva del freno per avvisare il pilota del raggiungimento di un livello di slip rischioso. Il primo passo è stato realizzare una stima della velocità utilizzando il metodo dello spettrogramma ovvero facendo ricorso all’analisi spettrale del segnale di accelerazione prodotto dalla rotazione del motore. Le difficoltà principali si sono riscontrate nell’ottimizzazione del tradeoff tra risoluzione nel tempo e in frequenza della stima. Il risultato ottenuto risulta essere troppo pesante dal punto di vista computazionale, non è possibile quindi un suo utilizzo on line. Si sono poi identificati i parametri del motore per riuscire a costruire un modello di quest’ultimo utilizzato poi per la progettazione del filtro di Kalman. La stima della velocità ottenuta con lo spettrogramma è stata utilizzata come riferimento per calibrare i parametri del filtro. Infine si è studiata l’effettiva validità del sistema di feedback aptico, montando l’attuatore sulla leva freno e testando il suo funzionamento su strada allo scopo di far mantenere al pilota l’errore di slip al di sotto di un livello di riferimento. La bontà dei risultati ottenuti è stata valutata in termini di riduzione dell’errore di slip e variazione di pressione sulla leva del freno.