Progettazione e controllo di vibrazioni di una soluzione robotica bio-inspired per il tubo terminale di un'autobetonpompa

The control and pointing of a cement mixer truck rubber tube may lead to high risks for security and health of the operator due to possible impact, explosion cause by clogging of distribution cavity, dust and noise. In this thesis a solution to these problems was created through the planning and building of a robotic system which is able to replace the ugly work performed by operators. The design phase of the robot was executed using the software SOLIDWORKS and later a dynamic modelling of the system was performed by the commercial software MSC ADAMS. Afterwards was implemented a movement analysis of the system and a control used to vibrations damping of robot’s end-effector afflicted from external noise.

La guida e il puntamento del tubo in gomma di un’autobetonpompa può comportare elevati rischi per la sicurezza e la salute degli operatori addetti a causa di possibili urti, esplosioni per otturazione della cavità di distribuzione, polveri e rumore. Il presente lavoro di tesi si è prefisso lo scopo di ideare una soluzione a tali problematiche attraverso la progettazione e la costruzione di un sistema robotico in grado di sostituire il rischioso lavoro attualmente eseguito dagli operatori. La fase di progettazione del robot è stata eseguita tramite l’utilizzo del software SOLIDWORKS e successivamente ci si è avvalsi del software commerciale MSC ADAMS per eseguire la modellazione dinamica del sistema. In seguito si è passati all’analisi della movimentazione del sistema e alla sintesi di un controllo atto alla diminuzione delle vibrazioni dell’end-effector del robot, il quale, è sottoposto a disturbi esterni.