Individuazione dei contorni a basso contrasto per il bin picking

La procedura di “Bin Picking” permette ad un braccio robot di localizzare un oggetto, permettendogli cos`ı di raggiungerlo e recuperarlo. Il contesto in cui viene svolta questa procedura `e quello industriale, che non pu`o essere definito un ambiente protetto all’interno del quale `e possibile raggiungere delle condizioni (ad esempio l’illuminazione dei locali) ottimali per lo svolgi- mento di tale procedura. Inoltre, l’azienda `e il luogo dove vengono prodotti assemblati grandi quantit`a di oggetti uguali tra loro. La procedura di “Bin Picking” utilizza sensori come la fotocamera per lo- calizzare gli oggetti e questo insieme di situazioni fa si che nell’immagine si vengano a creare i contorni a basso contrasto, cio`e contorni difficili da individuare poich`e la differenza di colore tra due oggetti `e basso. In questa tesi viene presentata una soluzione software per l’indivduazione di contorni a basso contrasto all’interno della procedura di “Bin Picking”.