PID auto-tuning on low end controllers

The aim of this work is to implement an autotuning PID controller on low-end devices. To accomplish our goal, first we analyze the control method - in our case PID - and then investigate how different and well assessed approaches to the automatic tune of its parameters may be realized by abiding to severe computational and memory limitations, while at the same time getting a satisfactorily performing regulator. Finally we discuss the implementation of the devised solution.

Lo scopo di questo lavoro è realizzare un regolatore PID autotuning su dispositivi di fascia bassa. Per raggiungere tale obiettivo, prima si analizza il metodo di controllo - nel caso in esame PID - e poi si studiacome diversi noti approcci per la sintonizzazione automatica dei suoi parametri possono essere realizzati obbedendo a severe limitazioni di potenza computazionale e di memoria, ottenendo allo stesso tempo un regolatore che si comporti in modo soddisfacente. Infine si discute l'implementazione della soluzione ideata.