Analisi e progettazione di un sensore virtuale per la stima della frequenza di pedalata

This work aims to analyze and design a virtual sensor in order to estimate the pedal cadence of the rider on a full-suspended mountain bike. For this purpose, the vehicle is equipped to acquire the magnitudes of interest and perform the experimental tests. First, the study of pedaling effect on the vehicle dynamics is analyzed. The signal processing and the design of the algorithm to estimate the pedal frequency are then studied. The method is validated on real tests. Finally, the project of a supervisor is implemented to make the estimation robust.

La presente tesi ha come obiettivo l'analisi e la progettazione di un sensore virtuale per stimare la frequenza di pedalata del ciclista su una bicicletta bi-ammortizzata. A tale scopo viene realizzato l'allestimento su veicolo per acquisire le grandezze di interesse ed effettuare le prove sperimentali. Si studia l'effetto della pedalata sulla dinamica di veicolo, si progetta il signal processing dei segnali e l'algoritmo per stimare la frequenza di pedalata. Si effettua la validazione del metodo e si progetta inoltre un supervisore per irrobustire la stima.