Identification of the cornering stiffness based on a linear fractional formulation of the vehicle dynamics

In this thesis work, an approach to parameter identification is proposed, based on a Linear Fractional Transform (LFT) formulation of the system dynamics. The LFT formulation has the advantage of isolating the nonlinear parts of a dynamic system, as well as the parts affected by uncertainties, creating an ideal background for the identification and robust control problems. The proposed approach is then applied to the estimation of the cornering stiffness of the wheels of a vehicle, and it is compared to two other approaches, that represent the state of the art for the problem at hand.

In questo lavoro di tesi viene proposto un metodo di identificazione basato sulla rappresentazione della dinamica del sistema di interesse in forma Lineare Frazionaria. La formulazione in forma LFT ha il grande vantaggio di poter isolare le parti non lineari o affette da incertezza dalle parti lineari e tempo-invarianti di un sistema, creando un contesto ideale per i problemi di identificazione e controllo robusto. Il metodo proposto viene poi applicato al caso reale di stima delle rigidezze laterali delle ruote di un veicolo, e in questo scenario viene confrontato con due ulteriori metodi che rappresentano lo stato dell'arte per il problema in esame.