Embedded guidance and control of a rover for space exploration

In this work the project and the implementation of an embedded control system aimed to make autonomous the navigation of a rover for planet exploration will be presented. Thus, the system will have to manage the ten motors that control the forward motion of the six wheels of the rover and the orientation of the four corner wheels. In order to make more versatile the navigation and allow to follow as accu- rate as possible any trajectory, this one will be subdivided into a series of straight segments and circular arcs. Then the code written for doing this subdivision and that generate the instruction needed to manage each motor will be presented. The selection process that have brought to the choice of the electronic component, needed to realize the control system, and how those have been assembled and mounted on the rover will be presented. Finally, the tests done to verify that the system work properly and the possible future development of the project will be discussed.

In questo lavoro verra' presentato il progetto e la realizzazione di un sistema di controllo embedded atto a rendere autonoma la navigazione di un rover per l’esplorazione di pianeti. Il sistema dovra' quindi gestire i dieci motori che con- trollano l’avanzamento delle sei ruote del rover e l’orientamento delle quattro ruote angolari. Con lo scopo di rendere piu' versatile la navigazione e permettere di seguire fedelmente ogni possibile traiettoria quest’ultima sara' suddivisa in una serie di seg- menti rettilinei e archi di circonferenza. Verra' quindi presentato il programma scritto per eseguire questa suddivisione e che genera le istruzioni necessarie alla gestione di ogni singolo motore. Si presentera' il processo di selezione che ha portato alla scelta delle componenti elettroniche necessarie, per la realizzazione del sistema di controllo, e come esse siano state assemblate e collocate sul rover. In fine verranno discusse le prove effettuate per verificare il corretto funzionamento del sistema ed i possibili sviluppi futuri del progetto.