Development of a random bin picking system

With the evolution of 3D vision systems and with the higher computation power available in the last few years, functioning random bin picking applications are starting to emerge. These systems automate the extraction of objects arranged randomly inside a bin. In this thesis the feasibility of these systems was studied in an industrial context for different objects and a design and test procedure was outlined. For each object analyzed, the main problems and their solutions are highlighted. From the tests it is possible to observe that this technology is applicable to all the cases studied, in fact it has given good results, in particular the use of an innovative collision check system has allowed to obtain very good cycle times. It is concluded that it is necessary to physically study and test each object to verify the feasibility of the application.

Con l'evoluzione dei sistemi di visione 3D e con la maggiore potenza di calcolo disponibile negli ultimi anni, stanno iniziando ad emergere applicazioni funzionanti di random bin picking. Ossia sistemi che permettono di automatizzare l'estrazione di oggetti disposti alla rinfusa all'interno di un cassone. In questa tesi si è studiata la fattibilità di questi sistemi in un contesto industriale per oggetti diversi e se ne è delineata una procedura di progettazione e test. Per ogni oggetto analizzato vengono evidenziate le principali problematiche e le relative soluzioni. Dai test effettuati si è potuto osservare che questa tecnologia è applicabile a tutti i casi studiati in quanto ha dato buoni risultati, in particolare l'utilizzo di un innovativo sistema di controllo delle collisioni ha permesso di ottenere ottimi tempi ciclo. Si conclude che è necessario studiare e testare fisicamente ogni oggetto per verificare la fattibilità dell'applicazione.