Analisi e sviluppo di un sistema di rilevamento di persone per un battipista

This work is concerned with the analysis and development of an advanced driver-assistance system for pedestrian detection to be applied on a snowgroomer. The system in question aims to supervise the surrounding environment and warn the driver in case of pedestrians that are close to the vehicle. In this project, LiDAR and radar sensors are taken into account, technologies tipically used in the automotive field. In addition, an infrared camera is used. First, each sensor is analysed with experimental data so to characterize its behavior in the snowy environment. Afterwards, two single-person detection and tracking algorithms are developed for the LiDAR and the radar. Finally, a multi-target pedestrian detection and tracking algorithm based on infrared images segmentation is developed. The latter algorithm is also capable of identifying the blade position in the image in order to keep it out from the detection of the main target.

Il presente lavoro di tesi verte sull’analisi e lo sviluppo di un sistema avanzato di assistenza alla guida per il riconoscimento di persone: il veicolo preso in considerazione è un battipista. Il sistema in analisi ha l’obiettivo di informare il conducente del battipista se in prossimità del veicolo siano presenti una o più persone. In questa tesi vengono presi in considerazione due sensori solitamente impiegati nel settore automobilistico: LiDAR e radar. Inoltre, viene considerato anche l’utilizzo di una termocamera a infrarossi. Inizialmente, viene presentata la caratterizzazione del funzionamento dei sensori, basata su dati sperimentali, nell’ambiente in analisi. A seguire, vengono sviluppati degli algoritmi per il rilevamento e il tracciamento di una singola persona per quanto riguarda LiDAR e radar. Viene dunque sviluppato un algoritmo basato sulle immagini fornite dalla termocamera a infrarossi per il riconoscimento e il tracciamento di più persone. L’algoritmo presentato è in grado di riconoscere le porzioni di immagine in cui è presente la pala frontale ed escluderle dalla ricerca dei target.