Progetto di un sistema real time per il controllo di cilindri oleodinamici

During the last decades the use of hydraulic actuators spread out in more and more technological fields. One of the most important problems dealing with them depends on the issue of controlling their displacement and force with high precision. Good solutions to this problem can be found in commercial products designed by companies which have been investing in control of hydraulic actuators since many years. On the other hand, these solutions present high costs and the poor possibility to personalize the product. This work deals with the development of a single channel Real Time controller for these systems. It has to be able to provide high performances in force and displacement control. It also has to be modular in software and in hardware in order to guarantee the possibility to be updated with the latest solutions in control field. This objective must be reached with a cost lower than commercial products’ one. The project will be described starting from the analysis of the implemented software. Afterwards single hardware components constituting the controller will be taken into account. Then, a critical analysis of tests, carried out in order to evaluate performances of the designed controller, will be performed.

Negli ultimi decenni l’utilizzo di attuatori oleodinamici ha trovato ampio spazio in sempre più campi tecnologici. Uno dei problemi che derivano dal loro utilizzo dipende dalla difficoltà di controllarne con alta precisione i movimenti e le forze esercitate. A tal proposito possono essere trovate ottime soluzioni commerciali di aziende che da anni investono nel settore dei controllori per tali attuatori, scontrandosi però con costi elevati e con scarse possibilità di personalizzare il prodotto. Con questo lavoro si intende sviluppare una centralina di controllo Real Time a singolo canale per questo tipo di sistemi. Essa dovrà fornire elevate prestazioni nelle modalità di controllo in forza e in spostamento, oltre che godere della proprietà di modularità sia a livello software che a livello hardware, così da rendere possibile l’aggiornamento con i futuri sviluppi che si avranno nel campo del controllo. Tutto ciò dovrà essere raggiunto con un costo totale contenuto rispetto ai prodotti commerciali. Nel presente lavoro si inizierà la descrizione del progetto sviluppato partendo dallo studio del software implementato; successivamente saranno presi in considerazione i singoli componenti hardware che costituiscono la centralina, per passare poi ad un’analisi critica delle prove effettuate per valutare le prestazioni del controllore progettato.