Design and testing of a braking control logic for independently driven electric wheel

Anti-lock braking control strategies have the aim of avoiding the wheel locking condition, in order to reduce the stopping distance and preserve the handling of the vehicle during the braking manoeuvre. This thesis proposes a braking control logic for independently driven electric wheel (i.e. one motor per each wheel), based on the estimation of the longitudinal force exchanged between the tire and the road. The effectiveness of this strategy has been verified first with a numerical model of a complete vehicle, by simulating different braking scenarios, and then by testing the logic on a test-bench, whose design and realization are also aims of this thesis project.

Il controllo ABS ha come obiettivo quello di evitare il bloccaggio della ruota durante la manovra di frenata, riducendo così lo spazio di arresto e preservando la maneggevolezza del veicolo. In questa tesi viene proposta una logica di controllo antibloccaggio per veicoli elettrici con trazione indipendente (un motore per ruota), basata su di una stima della forza longitudinale scambiata tra lo pneumatico ed il manto stradale. L’efficacia di questa strategia è stata verificata sia attraverso modelli numerici, simulando un veicolo in diverse condizioni di frenata, sia implementando la logica di controllo su di un banco prova, la cui progettazione e realizzazione sono state anch’esse parte di questo progetto di tesi.