Programmazione di robot in realtà mista

The new technologies of mixed reality allow humans to learn, communicate and collaborate in a more efficient way with machines in different scenarios. These technologies allow to overlap to the real environment some digital holograms with which it is possible to interact. With the advancement of technology, is possible to find on the market new instruments that allow a better experience of immersion of the user with a more competitive price. This last factor, together with the advantages that can result from the usage of these technologies, brought the mixed reality to play a crucial role in the new industry 4.0 reality. This thesis is focused on the HoloLens technology, produced by Microsoft. The aim was to build, with the HoloLens support, an application allowing the user to communicate directly with the robot controller through actions recognized by the system. This innovative modality has the advantage of programming a robot in an intuitive manner, avoiding the constraint of using programming languages or softwares dedicated to the programming of robots. In order to do that, some functions are coded on the application in order to allow the user to instantiate necessary references for the robot to perform its task. Moreover, the recognition of images is integrated in the application; it ensures the possibility to automize the creation of the scene in the mixed reality, further reducing the timing for the programming of the robot. This technology does not aim to substitute the traditional methodologies of robot programming, on the contrary it is proposed as a support to those methodologies, thanks to the ability to recreate in the mixed reality a programmed scene through the usual robot programming techniques. Indeed, more than the possibility to generate a code interpretable from the controller, it is possible to import directly from the controller the path that the robot is going to perform. In this way, the path can be modified directly from the robot working area.

Le nuove tecnologie di realtà mista permettono all’uomo di apprendere, comunicare e collaborare in modo più efficace con le macchine in diversi ambiti. Tali tecnologie permettono di sovrapporre all’ambiente reale degli ologrammi digitali con i quali è possibile interagire. Con l’avanzamento della tecnologia, è possibile trovare sul mercato nuovi strumenti che permettono una miglior esperienza di immersione dell’utente ad un costo più competitivo. Quest’ultimo fattore, unito ai vantaggi che possono essere tratti dall’utilizzo di queste tecnologie, ha portato la realtà mista a giocare un ruolo fondamentale nella nuova realtà di industria 4.0. Questo elaborato si è concentrato sullo studio della tecnologia HoloLens, prodotta da Microsoft. Lo scopo è stato quello di creare, con il supporto di HoloLens, un’applicazione che consenta all’operatore di comunicare direttamente al controllore del robot tramite gesti riconosciuti dal sistema. Questa innovativa modalità dà il vantaggio di programmare un robot in maniera intuitiva evitando la necessità di linguaggi di programmazione o software dedicati per la programmazione del robot. A tal fine sono state codificate delle funzioni sulla stessa applicazione che permettano all’utente di istanziare riferimenti necessari al robot per svolgere il suo compito. Inoltre, si è integrato nell’applicazione il riconoscimento delle immagini, che garantirà la possibilità di automatizzare la creazione della scena in realtà mista, riducendo ulteriormente le tempistiche di programmazione del robot. Questa tecnologia non vuole sostituirsi alle tradizionali metodologie di programmazione del robot, al contrario si propone a queste come supporto, grazie alla capacità dell’applicazione di ricreare nella realtà mista una scena programmata tramite le usuali tecniche di programmazione del robot. Infatti, oltre alla possibilità di generare codice interpretabile dal controllore, è possibile importare direttamente dal controllore il cammino che il robot andrà a realizzare. In questo modo il cammino potrà essere modificato direttamente dall’area di lavoro del robot.