Definizione di un formato JSON per la rappresentazione di mappe robotiche tridimensionali

The aim of this thesis is the definition of a representation of the 3D space to be used in robotics. This work extends an analogous work that defined the IEEE Std 1873TM-2015 for 2D environments. We identify the main representations for a 3D environment and, for each of them, we define an appropriate data format. Finally, we present some preliminary tests, that convert already existing maps, available publicly, to our format.

Lo scopo di questa tesi è la definizione di un formato per la rappresentazione di ambienti tridimensionali da utilizzare in ambito robotico. Tale lavoro si presenta come l’estensione di quello che ha definito lo standard IEEE Std 1873TM-2015, standard analogo che rappresenta ambienti bidimensionali. Abbiamo individuato le principali modalità di rappresentazione del mondo tridimensionale e, per ciascuna di esse, definito il formato dei dati appropriato. Infine abbiamo effettuato alcuni test iniziali del formato da noi definito, convertendo in esso una serie di mappe già esistenti e disponibili pubblicamente.