Modellizzazione e dimensionamento di un robot antropomorfo per saldatura

Questo lavoro si pone l’obiettivo di descrivere i principi più elementari della progettazione e realizzazione di un robot per la saldatura. Si seguirà nello svolgimento di tale lavoro i criteri di studio appresi durante il cammino universitario. Gli aspetti fondamentali e tecnologici generali sono concentrati nel primo capitolo della tesi e riguardano la storia e la struttura in generale dei manipolatori industriali. Gli altri capitoli della tesi riguardano la progettazione del robot per la saldatura: con la trattazione della cinematica e la tecnologia degli attuatori, dei sensori del manipolatore. La tesi si pone come obiettivo la progettazione di un manipolatore industriale per la saldatura ad arco tramite torcia di saldatura. Il manipolatore viene studiato in base a una principale specifica, l’utilizzo in una cella robotizzata, progettata per soddisfare le esigenze produttive di saldatura, quando ci si trova di fronte a piccoli lotti di produzione e si hanno tempi ristretti per elaborare programmi di lavoro.