Design of a forward collision avoidance system using single radar measurements

Advanced driver assistance systems (ADAS) represent the milestones in the road that is going to fully autonomous vehicles and collision avoidance systems (CAS) constitute a branch of ADAS that aims to improve road safety. The focus of this thesis is to design an appropriate CAS and assess the performance of it in urban traffic scenarios. The control logic adopted in the thesis takes the estimate of the surrounding environment given by a state estimation routine as input. The sensor used to estimate the surrounding environment is a single radar and by creating a model of the system, the performance of the controller is simulated under various traffic scenarios. This thesis work is developed within the context of "TEINVEIN" project which is devoted to design a vehicle with autonomous driving and remote control implementations.

I sistemi di collision avoidance (CAS) fanno parte di quei sistemi avanzati di assistenza alla guida (ADAS) che in questi ultimi decenni stanno portando alla guida autonoma. L'obiettivo di questa tesi è di sviluppare un CAS per veicoli immersi nel traffico urbano e di valutarne le prestazioni in ambiente simulato. La logica sviluppata considera come note le posizioni e il moto degli ostacoli presenti nell'intorno del veicolo, le cui misure sono rese disponibili da un radar. Questo lavoro di tesi è stato sviluppato all'interno del progetto TEINVEIN.