Analisi e sviluppo di un sistema frenante elettromeccanico per motoveicoli ad alte prestazioni

Questa tesi di laurea si è svolta presso il laboratorio di automazione MOVE del Dipartimento di Elettronica ed Informazione del Politecnico di Milano. Il team MOVE si occupa principalmente dello sviluppo di sistemi di controllo e della realizzazione ed analisi di modelli dinamici. L'obiettivo principale della tesi è progettare e realizzare un sistema di frenata Brake-By-Wire in collaborazione con MV Agusta e Brembo. Il sistema frenante è stato montato su una MV Agusta F4 1078 RR 312. Il prototipo del dispositivo si è integrato positivamente all'interno della moto ed è posizionato nel sottosella; risulta essere molto compatto e di peso ridotto ed è totalmente gestito da una scheda di controllo. Inizialmente il sistema è stato controllato tramite un regolatore di pressione di tipo PID. Utilizzando il simulatore BikeSim è stato analizzato il comportamento dinamico del veicolo durante la fase di frenata. E' stato dunque possibile sviluppare logiche ABS e algoritmi di controllo dello slittamento. La gestione della frenata risulta essere vantaggiosa in quanto evita il bloccaggio della ruota posteriore e ottimizza i tempi di fermata. L'introduzione del controllo di slittamento elettronico permette l'eliminazione del fastidioso fenomeno attacca-stacca caratteristico dei sistemi antibloccaggio di tipo meccanico. Nella seconda sezione si è proceduto allo studio di differenti strategie di controllo in grado di migliorare il funzionamento del regolatore di pressione. E' stato progettato un controllo di posizione in grado di gestire in maniera più precisa ed efficace le richieste di pressione effettuate dal pilota. Sebbene il dispositivo sia stato pensato per motoveicoli ad alte prestazioni, viste le sue notevoli potenzialità e la facilità di realizzazione di logiche di gestione della frenata, non deve essere escluso un suo futuro utilizzo in sistemi di diversa natura come scooter o autovetture.