Automation of UBISENSE indoor positioning by Robotino robot

Previously robot systems were restricted to a stationary position. Mobile robots represent the next step in the development of robotics in that they can execute the same tasks as their stationary predecessors but, in addition, can move away from a position to another. This provides the prerequisites for dealing with countless additional tasks. The main motivation for creating and development of the mobile robots is due to the desire to use the robots to operate with people in their environment. With the rapid adoption of technology and automation, it is quite clear that robots are taking over the industry and are a major source of revolution in it. Regardless of the fact how they are used, whether for machine work in industry, to ease humanity, or for entertainment purposes, robots have played a crucial role in changing humanity for the better life. In this thesis, a scheme for efficient automation of a Mobile (Robotino) robot with an indoor positioning (UBISENSE) system is proposed. The idea is based on the development of automation and robotics, the structure of the robot and the control of this robot with its dynamic characteristics. Programming of the Robot has been done in SFC, FBD, and Lua script languages using Robotino View. Users were also granted remote access to the lab so that they can perform their experiments without being physically present in the lab. This feature is implemented by creating an application on Python as client that communicates with the robot via UDP. To this end, the client node has been programmed to send a preferred command to the Robotino robot. The robot detects the command by specified operation code, starts to initialization, and moves to the desired position with the attached active RFID tag. All the movement has been tried to perform with the highest safety. The UBISENSE system will compute the position by receiving the data from the RFID tag. Meanwhile, it sends the status and confirmation of each stage to the client node. The user can now use the Robotino robot to perform the appropriate experiment with the tag. The fact that the accuracy of the UBISENSE system is around 30 cm and it has been reached 2 cm for the Robotino robot. Therefore, positioning by the Robotino robot will be done with better accuracy without human interaction.

In precedenza i sistemi robotici erano limitati a una posizione stazionaria. I robot mobili rappresentano il passo successivo nello sviluppo della robotica in quanto possono eseguire gli stessi compiti dei loro predecessori fissi ma, inoltre, possono spostarsi da una posizione all'altra. Ciò fornisce i prerequisiti per affrontare innumerevoli attività aggiuntive. La motivazione principale per la creazione e lo sviluppo di robot mobili è dovuta al desiderio di utilizzare i robot per operare con le persone nel loro ambiente. Con la rapida adozione della tecnologia e dell'automazione, è abbastanza chiaro che i robot stanno conquistando il settore e sono una delle principali fonti di rivoluzione in esso. Indipendentemente dal modo in cui vengono utilizzati, sia per il lavoro meccanico nell'industria, per facilitare l'umanità o per scopi di intrattenimento, i robot hanno svolto un ruolo cruciale nel cambiare l'umanità per una vita migliore. In questa tesi viene proposto uno schema per l'automazione efficiente di un robot Mobile (Robotino) con un sistema di posizionamento indoor (UBISENSE). L'idea si basa sullo sviluppo dell'automazione e della robotica, sulla struttura del robot e sul controllo di questo robot con le sue caratteristiche dinamiche. La programmazione del Robot è stata eseguita nei linguaggi di script SFC, FBD e Lua utilizzando Robotino View. Agli utenti è stato inoltre concesso l'accesso remoto al laboratorio in modo da poter eseguire i propri esperimenti senza essere fisicamente presenti nel laboratorio. Questa funzionalità viene implementata creando un'applicazione su Python come client che comunica con il robot tramite UDP. A tal fine, il nodo client è stato programmato per inviare un comando preferito al robot Robotino. Il robot rileva il comando in base al codice operativo specificato, avvia l'inizializzazione e si sposta nella posizione desiderata con il tag RFID attivo attaccato. Tutto il movimento è stato cercato di eseguire con la massima sicurezza. Il sistema UBISENSE calcolerà la posizione ricevendo i dati dal tag RFID. Nel5 frattempo, invia lo stato e la conferma di ogni fase al nodo client. L'utente può ora utilizzare il robot Robotino per eseguire l'esperimento appropriato con il tag. Il fatto che la precisione del sistema UBISENSE è di circa 30 cm ed è stata raggiunta 2 cm per il robot Robotino. Pertanto, il posizionamento da parte del robot Robotino sarà effettuato con maggiore precisione senza interazione umana.