Passenger car driver models : a literature review

The focus of the present work is the analysis of the low control level driver models. The first part is the analysis of the driver model considering low control level present in literature that deals with the task of path following or path tracking. In particular, the driver models based on geometry, classical and robust control, model predictive control, linear quadratic regulator, fuzzy logic, deep learning, and vision based. In the second part, three different type of driver model have been implemented, a PD controller, a MPC controller and a Fuzzy logic controller. The three different driver models have been tested in MatlabSimulink environment by performing a double lane change manoeuvre with different initial speeds.

Il fulcro del presente lavoro è l’analisi dei modelli di pilota associati alla parte bassa del livello di controllo. La prima parte è l’analisi dei modelli di pilota associati alla parte bassa del livello di controllo presenti in letteratura che considerano i compiti di inseguimento/tracciamento della traiettoria. In particolare, i modelli basati sulla geometria, controllo classico e robusto, model predictive control, linear quadratic regulator, logica fuzzy, deep learning e basati sulla visione. Nella seconda parte, tre differenti tipi di modello di pilota sono stati implementati, un PD, un MPC e uno basato sulla logica fuzzy. I tre diversi di pilota sono stati testati nell’ambiente Matlab-Simulink in una manovra di doppio cambio di corsia (DLC) con 3 differenti velocità iniziali.