Development of a remote control system for an hexapod robot

The field of robotics, in particular the one regarding mobile robots, is of increasing importance nowadays in the world. The request of robots that do not use wheels as mean of locomotion is higher and higher, moreover this field has great development potential. An hexapod robot being part of this category is the PhantomX AX Metal hexapod Mark III, whose standard version has been developed from previous thesis works, making it more versatile and adaptable to different terrain typologies. The objective is to go beyond the development activity already carried out, making the robot of application interest even outside the university field. In this thesis the aim is to consider the characteristics that were neglected in previous works, making the hexapod robot usable also from people who did not participate to research and development activities. Clear is the need of a direct control of the robot by the final user, substituting the PC, that was previously utilized for this purpose. Feedback messages to be shown at the user are introduced in order to inform him about the situations the hexapod is faced with. It is obvious the need of a visual communication that allows a complete remote control of the robot. Finally, the obtained results are verified through practical experiments carried out in the specific testing ground, prepared ad hoc to enhance the potential of the project and at the same time to test its effectiveness and reliability.

L'ambito della robotica, e più nello specifico quello dei robot mobili, riveste un'importanza sempre più crescente nel mondo moderno. La richiesta di automi che non utilizzino le ruote come mezzo di locomozione è sempre più alta, inoltre questo settore ha grandi potenzialità di sviluppo. Un robot esapode facente parte di questa categoria è il PhantomX AX Metal hexapod Mark III, la cui versione base è stata sviluppata da precedenti lavori di tesi, rendendolo più versatile ed adattabile a diverse tipologie di terreni. Lo scopo è andare oltre l'attività di sviluppo già svolta, rendendolo di interesse applicativo al di fuori dell'ambito universitario. In questa tesi ci si prefigge di prendere in considerazione aree che nei lavori precedenti sono state trascurate, rendendo il robot fruibile anche alle persone che non hanno partecipato alle attività di ricerca e sviluppo. Chiara è l'esigenza di un controllo diretto del robot da parte dell'utente finale, sostituendo il PC, precedentemente deputato a questo ruolo. Si introducono dei feedback da mostrare all'utente, volti ad informarlo sulle situazioni che l'esapode si trova ad affrontare di volta in volta. Si evidenzia quindi il bisogno di una comunicazione visiva, che permetta di controllare il robot totalmente da remoto. Si verificano infine le performance ottenute tramite sperimentazioni pratiche svolte nell'apposita area di test, preparata ad hoc per esaltare le potenzialità del progetto e al tempo stesso testarne efficacia ed affidabilità.