Implementazione ROS di un algoritmo di localizzazione con tecniche di monitoraggio e di diagnostica in tempo reale

This paper is the result of an activity carried out in collaboration between the Politecnico di Milano, the Airlab laboratory in this case, and Eutronica SRL in Faenza, for the development of a localization algorithm that would be an upgrade of the one originally implemented on Jobot, the autonomous robot for logistics that is the flagship product of the aforementioned company. The collaboration with a company has led the activity to be tailored on a more distinctly engineering than purely research scope, having to meet the trade-offs and meet those needs typical of a product designed to be sold to consumers, rather than to be enjoyed in a research environment. The current work proposes the implementation, within the localization pipeline (intended as a sequence of processes and elements with the final purpose of contributing to the process of localization of the mobile robot), of elements that contribute to a general upgrade of the system, sometimes in terms of pure performance, sometimes in terms of an architecture that offers more robustness, among which stand out monitoring policies and real-time diagnostics.

Questo elaborato nasce a seguito dell’attività portata avanti in collaborazione tra il Politecnico di Milano, il laboratorio Airlab nella fattispecie, ed Eutronica SRL di Faenza, nell’ambito dello sviluppo di un algoritmo di localizzazione che fosse un upgrade di quello originalmente implementato a bordo di Jobot, il robot autonomo per la logistica che è il prodotto di punta della succitata azienda. La collaborazione con un’azienda ha portato l’attività ad essere ritagliata su un ambito più spiccatamente ingegneristico che puramente di ricerca, dovendo andare incontro a dei trade-off e soddisfare quelle necessità tipiche di un prodotto pensato per essere venduto a dei consumatori, piuttosto che per essere fruito in un ambiente di ricerca. Il lavoro attuale propone l’implementazione, all’interno della pipeline di localizzazione (intesa come sequenza di processi ed elementi con lo scopo finale di contribuire al processo di localizzazione del robot mobile), di elementi che contribuiscono ad un upgrade generale del sistema, talvolta in termini di performance pure, talvolta nei termini di un architettura che offre più robustezza, tra cui spiccano policy di monitoring e di diagnostica in tempo reale.