Model identification and dynamic scaling for multirotor UAVs

Among the system identification algorithms, the optimized Predictor-Based Subspace Identification, jointed with the H∞ model matching algorithm, provides accurate models using only observed input and output signals, recovering the structure of the physical model. A further step is represented by the dynamic scaling techniques such as the Froude scaling, that expoits the physical properties of the multirotors to extrapolate the dynamics to larger/smaller scale, starting from a previously identified state-space model.

Tra gli algoritmi di identificazione di sistema, il Predictor-Based Subspace Identification ottimizzato, unito all’algoritmo di model matching basato sulla norma H∞, fornisce modelli accurati usando solo segnali di input e output osservati, recuperando la struttura del modello fisico. Un ulteriore passaggio è rappresentato dalle tecniche di scalatura dinamica come la scalatura di Froude, che sfrutta le proprietà fisiche dei multirotori per estrapolare la dinamica su scala più grande/piccola, partendo da un modello agli stati precedentemente identificato.