Tactile-based robotic skills for industrial DLOs manipulation

This thesis proposes a tactile-based method to follow the contour of a Deformable Linear Object (DLO), with the ultimate goal of performing a wiring operation. Information from two capacitive tactile sensors, applied to the inner surface of the robotic fingers, is exploited to estimate the shape of the grasped portion of the cable and to predict the behaviour of the next section. The operations consist of an initial alignment stage, necessary to optimally grasp the DLO, and subsequent sliding of the gripper along its contour. In addition, a wiring operation is finally performed by exploiting the contour following skill and fixing the object at specific points to impose a predefined shape on its profile. Experiments are performed to validate and generalize the methodology for different types of DLOs and different configurations.

Questa tesi propone un metodo, basato sull'utilizzo di sensori tattili, per seguire il contorno di un Oggetto Lineare Deformabile (DLO), con l'obiettivo finale di eseguire un'operazione di cablaggio. Le informazioni provenienti da due sensori tattili capacitivi, applicati sulla superficie interna delle dita robotiche, vengono sfruttate per stimare la forma della porzione di cavo afferrata e per prevederne l'andamento del tratto successivo. Le operazioni consistono in una fase iniziale di allineamento, necessaria per afferrare in modo ottimale il DLO, e nel successivo scorrimento del gripper lungo il suo contorno. Inoltre, viene eseguita un'operazione di cablaggio sfruttando la capacità di seguire il profilo del cavo e fissando l'oggetto in punti specifici, per imporre una forma predefinita al suo profilo. Vengono eseguiti gli esperimenti finali per convalidare e generalizzare la metodologia per diversi tipi di DLO e diverse configurazioni.