Autonomous skid-steering tracked robot with a trailer for vineyard navigation

The aim of the thesis is the development of theoretical ideas and reliable software to be employed in an autonomous off-road vehicle for vineyard navigation. The vineyard is a challenging environment for fully autonomous vehicles. In this dissertation we are proposing solutions to this demanding farming sector. We develop dynamical and kinematic models for a skid-steering tracked vehicle (with and without a trailer attached to it). We study the lateral rollover of the tractor. Tailored local and global planning modules are developed and analyzed. In the end, two path tracking controllers are implemented.

L’obiettivo di questa tesi è di sviluppare idee teoriche e algoritmi affidabili da impiegare in un veicolo autonomo fuoristrada per la navigazione in vigna. Il vigneto è un ambiente impegnativo per veicoli completamente autonomi. In questa tesi proponiamo delle soluzioni a questo settore agricolo esigente. Sviluppiamo modelli dinamici e cinematici per un veicolo cingolato di tipo "skid-steering" (con e senza rimorchio attaccato). Studiamo il ribaltamento laterale della motrice. Moduli di pianificazione locale e globale fatti su misura sono sviluppati e analizzati. Alla fine, due controllori di inseguimento del percorso sono implementati.