Simulation and testing of navigation for an autonomous mobile robot

This thesis presents an integrated module for the simulation of a robot in a virtual environment, the creation of a testing platform and an attempt to solve the problems encountered during testing. The proposed approach thus offers both a solution to the complications encountered when testing hardware and a tool for collecting data and creating statistics in an automated manner. The creation of the simulator benefits the development team, since they can take advantage of a system in which they can comfortably test new algorithms, without the risk of damaging the robot or its environment. The creation of the testing platform serves the purpose of having solid data on which future performance improvements can be analytically evaluated. Finally, the development of the image filter, responds to the need to solve problems related to certain light conditions that prevented the navigation stack from functioning correctly and consequently caused a degradation in performance.

Questa tesi presenta un modulo integrato per la simulazione di un robot in ambiente virtuale, la creazione di una piattaforma testing e un tentativo di soluzione ai problemi riscontrati in fase di testing. L’approccio proposto offre quindi al contempo una soluzione alle complicanze che si incontrano quando si ha a che fa testing su hardware e uno strumento per raccogliere dati e creare statistiche in modo automatizzato. La creazione del simulatore beneficia il team di sviluppo, dal momento che può sfruttare un sistema in cui testare comodamente i nuovi algoritmi, senza rischio di danneggiare il robot o l’ambiente circostante. La creazione della piattaforma di testing risponde allo scopo di avere dei dati solidi su cui poter valutare i futuri miglioramenti delle performance in modo analitico. Infine, lo sviluppo del filtro d’immagine, risponde all’esigenza di risolvere delle problematiche relative a certe condizioni di luce che impedivano il corretto funzionamento dello stack di navigazione e di conseguenza che causavano un degradamento delle performance.