Enhanced GNSS/INS solution for autonomous driving by the use of odometry

This thesis work deals with a common problem in the field of global navigation satellite systems (GNSS) involving what occurs to a positioning system device when there is a satellite signals outage, also know as dead reckoning. This situation will be treated from the point of view of autonomous driving navigation, a field where high accuracy and availability are essential. This document means both a state of the art review of the solution developed by GMV company, under which supervision this work was done, and a proposal for enhanced algorithms involving odometer techniques.

Questo lavoro di tesi tratta di un problema comune nel campo dei sistemi di navigazione satellitare globali (GNSS) riguardante ciò che accade a un dispositivo di posizionamento quando si verifica un’interruzione del segnale satellitare, nota anche come dead reckoning. Questa situazione verrà trattata dal punto di vista della navigazione autonoma, un settore in cui alta precisione e disponibilità sono essenziali. Questo documento rappresenta sia una revisione dello stato dell’arte della soluzione sviluppata dall’azienda GMV, sotto la cui supervisione è stato realizzato questo lavoro, sia una proposta per algoritmi migliorati che coinvolgono tecniche di odometria.