Methods for comparative analysis of the robotic arms

This academic thesis presents a comprehensive analysis and comparison of robotic arms, focusing on physical characteristics, software capabilities, and performance evaluation. The aim is to assist readers in making informed decisions when selecting the most suitable robotic arm for their specific needs. The thesis begins with an overview of the industrial revolution and the significant impact of robotic arms on the automation industry. The study introduces the Fruitcore H900 robotic arm, which serves as the basis for the comparison methodology. It explores the specific physical characteristics of robotic arms, such as mechanism design and working space, and provides a detailed analysis of the advantages and disadvantages associated with each feature. From a software perspective, the thesis evaluates the programming capabilities and user interface of both the Fruitcore H900 and the Mitsubishi RV-5AS robotic arms. In addition, a custom software tool is developed for the Fruitcore H900, enabling the extraction of the robot's status through the Modbus protocol. This tool also provides a command interface for executing specific tasks from external units, thereby automating workflow processes. To assess the performance of the Fruitcore H900, a demonstration is designed to test its capabilities. This demonstration allows for an evaluation of the robot's overall performance and programming capabilities. Furthermore, repeatability and cycle time tests are conducted using the photogrammetry method, which can be easily extended to any robotic arm. These tests measure the accuracy and consistency of the robot's movements. The obtained results are also compared to those of the Mitsubishi RV-5AS robot to gain a better understanding of how mechanical design influences the robot's performance and robot price factors. By examining physical characteristics, software capabilities, and performance evaluation, this thesis provides valuable insights and recommendations for decision-making in the selection of robotic arms. It contributes to the field of automation technology and helps the selection of the optimal solution process.

Questa tesi accademica presenta un'analisi completa e un confronto dei bracci robotici, concentrandosi sulle caratteristiche fisiche, sulle capacità del software e sulla valutazione delle prestazioni. Lo scopo è quello di assistere i lettori nella presa di decisioni informate nella scelta del braccio robotico più adatto alle loro esigenze specifiche. La tesi inizia con una panoramica della rivoluzione industriale e dell'impatto significativo dei bracci robotici sull'industria dell'automazione. Lo studio introduce il braccio robotico Fruitcore H900, che serve come base per la metodologia di confronto. Esplora le specifiche caratteristiche fisiche dei bracci robotici, come il design del meccanismo e lo spazio di lavoro, e fornisce un'analisi dettagliata dei vantaggi e degli svantaggi associati a ciascuna caratteristica. Dal punto di vista del software, la tesi valuta le capacità di programmazione e l'interfaccia utente sia del braccio robotico Fruitcore H900 che del braccio robotico Mitsubishi RV-5AS. Inoltre, viene sviluppato uno strumento software personalizzato per il Fruitcore H900, che consente l'estrazione dello stato del robot attraverso il protocollo Modbus. Questo strumento fornisce anche un'interfaccia di comando per l'esecuzione di compiti specifici da unità esterne, automatizzando così i processi di flusso di lavoro. Per valutare le prestazioni del Fruitcore H900, viene progettata una dimostrazione per testarne le capacità. Questa dimostrazione consente di valutare le prestazioni complessive e le capacità di programmazione del robot. Inoltre, vengono effettuati test di ripetibilità e tempo di ciclo utilizzando il metodo della fotogrammetria, che può essere facilmente esteso a qualsiasi braccio robotico. Questi test misurano l'accuratezza e la coerenza dei movimenti del robot. I risultati ottenuti vengono anche confrontati con quelli del robot Mitsubishi RV-5AS per comprendere meglio come il design meccanico influenzi le prestazioni del robot e i fattori di prezzo. Esaminando le caratteristiche fisiche, le capacità del software e la valutazione delle prestazioni, questa tesi fornisce preziose intuizioni e raccomandazioni per la presa di decisioni nella scelta dei bracci robotici. Contribuisce al campo della tecnologia dell'automazione e aiuta nel processo di selezione della soluzione ottimale.