Reduced complexity setup for collaborative human-robot interaction

This thesis presents the creation of an integrated TCP/IP and monocular camera communication system for managing collaborative robots using a digital twin. The objective of this work is to establish the basics for a human-robot interaction project and develop a reduced complexity configuration for such an interaction. The study utilizes the cobot myCobot280Pi from Elephant Robotics, which is interconnected with a PC via TCP/IP to transmit instructions and updates to the robot's servomotors. The methods employed include basic vision algorithms for detecting the robot and hand, transformations for aligning coordinate systems, and TCP message packet structuring. The results reveal that the system can accurately track the operator's hand and relay instructions to the robot in real-time. This work aims to assist future researchers in integrating advanced control systems for real-time adjustments in robot trajectories, particularly for avoiding obstacles or human operators.

Questa tesi presenta la creazione di un sistema di comunicazione integrato TCP/IP e telecamera monoculare per la gestione di robot collaborativi utilizzando un gemello digitale. L'obiettivo di questo lavoro è stabilire le basi per un progetto di interazione uomo-robot e sviluppare una configurazione a complessità ridotta per tale interazione. Lo studio utilizza il cobot myCobot280Pi di Elephant Robotics, che è interconnesso a un PC tramite TCP/IP per trasmettere istruzioni e aggiornamenti ai servomotori del robot. I metodi utilizzati includono algoritmi di visione di base per il rilevamento del robot e della mano, trasformazioni per l'allineamento dei sistemi di coordinate e strutturazione dei pacchetti di messaggi TCP. I risultati rivelano che il sistema può tracciare accuratamente la mano dell'operatore e trasmettere istruzioni al robot in tempo reale. Questo lavoro mira ad assistere i futuri ricercatori nell'integrazione di sistemi di controllo avanzati per regolazioni in tempo reale nelle traiettorie dei robot, in particolare per evitare ostacoli o operatori umani.