Enhancing human-machine interaction: a 3D mouse control interface for an upper limb exoskeleton

This project focuses on integrating a new control interface for BRIDGE system. The study begins with a review of the state of the art in Human-Machine interfaces for upper limb exoskeletons, emphasizing their crucial role for impaired individuals. Specific objectives are outlined, leading to a detailed description of BRIDGE, its states, and its ROS system. The Manual Control Interface section introduces both the current joystick used in BRIDGE and the new interface, the 3Dconnexion SpaceMouse® Compact. It outlines the associated ROS nodes, emphasizing the changes made to enhance the functionalities and performance of the system. Pilot tests are conducted to assess usability, providing details on the configuration setup, experimental protocol, and outcome measures. Results from the pilot tests are presented, highlighting participant details and test outcomes. The Discussion section interprets these results, and the Conclusion summarizes the project’s achievements, offering future recommendations for system enhancements.

Questo progetto si concentra sull'integrazione di una nuova interfaccia di controllo per il sistema BRIDGE. Lo studio inizia con una revisione dello stato dell’arte nelle interfacce uomo-macchina per gli esoscheletri degli arti superiori, enfatizzando il loro ruolo cruciale per le persone con disabilità. Vengono delineati obiettivi specifici, che portano a una descrizione dettagliata di BRIDGE, dei suoi stati e del suo sistema ROS. La sezione sull’Interfaccia di Controllo Manuale presenta sia il joystick attuale utilizzato in BRIDGE che la nuova interfaccia, il 3Dconnexion SpaceMouse® Compact. Vengono delineati i nodi ROS associati, enfatizzando le modifiche apportate per migliorare le funzionalità e le prestazioni del sistema. Sono stati condotti test pilota per valutare l’usabilità, fornendo dettagli sulla configurazione, sul protocollo sperimentale e sulle misure degli esiti. I risultati dei test pilota vengono presentati, evidenziando i dettagli dei partecipanti e gli esiti dei test. La sezione di Discussione interpreta questi risultati, mentre la Conclusione riassume i successi del progetto, offrendo raccomandazioni future per miglioramenti al sistema.