Nella tesi si prende in considerazione il progetto di un esoscheletro per arto superiore che ha il duplice compito di assistere il paziente nei movimenti quotidiani e di fornire la possibilità di svolgere semplici esercizi riabilitativi. Dopo aver analizzato la struttura se ne studia il problema del controllo proponendo una logica a controllo d'impedenza. L'analisi è supportata da simulazioni numeriche e arriva a prendere i considerazione alcune questioni pratiche dell'implementazione software e hardware di quanto descritto.
Sviluppo di un sistema assistivo per arto superiore
MARCHESI, MARCO
2010/2011
Abstract
Nella tesi si prende in considerazione il progetto di un esoscheletro per arto superiore che ha il duplice compito di assistere il paziente nei movimenti quotidiani e di fornire la possibilità di svolgere semplici esercizi riabilitativi. Dopo aver analizzato la struttura se ne studia il problema del controllo proponendo una logica a controllo d'impedenza. L'analisi è supportata da simulazioni numeriche e arriva a prendere i considerazione alcune questioni pratiche dell'implementazione software e hardware di quanto descritto.File allegati
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https://hdl.handle.net/10589/23621