Studio del sistema di azionamento dei bracci del Robot Friend I: dimensionamento e verifica di resistenza

Il robot FRIEND I è stato costruito nel Laboratorio di Robotica del Dipartimento di Meccanica del Politecnico di Milano. FRIEND I è stato progettato per afferrare e recuperare piccoli oggetti liberi nello spazio, mediante due bracci articolati robotizzati e sensorizzati. Nel corso del presente Lavoro di Tesi ci si è occupati di migliorare la parte della trasmissione meccanica dei bracci del robot. In origine la trasmissione era costituita da cinghie trapezoidali in gomma che, a causa di notevoli escursioni termiche presenti nello spazio, davano perdita di precisione nella movimentazione dei link. Per questo motivo si è pensato di sostituire la trasmissione con una coppia di ingranaggi conici a dentatura diritta.