Caratterizzazione della dinamica laterale di un gokart elettrico al fine del controllo di stabilità

Il lavoro svolto in questa tesi è orientato allo sviluppo del controllo di stabilità di un go-kart elettrico. L'obbiettivo finale è stato raggiunto dopo aver sviluppato il veicolo dal punto di vista dell'affidabilità sia hardware che firmware. E' stata studiata la possibilità di realizzare un controllo di stabilità agendo sulla coppia motrice dei motori. Questo è stato possibile perché il kart è dotato di due motori che muovono in modo separato le ruote posteriori. Il metodo utilizzato consiste nell'analisi dei fenomeni fisici rilevati grazie ai dati sperimentali acquisiti con prove sul veicolo con il supporto dell'analisi teorica e della simulazione. Dopo aver identificato la caratteristica di sterzo nominale del veicolo e l'effetto della coppia motrice differenziale sullo yaw rate è stata dimostrata la fattibilità di tale approccio al controllo di imbardata. Sono stati analizzati infine i fattori che determinano i limiti e la bontà di questo tipo di controllo di stabilità.