Nuove tecniche di visione artificiale applicate al settore automotive sul robot Locobot con sistema operativo Ros

The present dissertation aims at describing our contribution to the European Project denominated Locobot - low cost robot co-workers - whose purpose is to realise an industrial robot, which will cooperate with workers in the assembly lines of automotive industries. In the course of our studies at the ARIAL Laboratory (Advanced Robotics and Intelligente Autonomous Systems Laboratory) within the Mechanical Engineering Department we dealt with the robot vision system which is constitued by a webcam and a stereo camera and that has been integrated with the other present sensors present in order to collaborate to the navigation system. The system integration has been set up by using ROS(Robot Operating System) a cutting-edge technology for robotic systems management. The present dissertation will show the algorithms which have been set up and the results which have been achieved. Furthermore there will be room for open issues and future developments description.

Il seguente lavoro di tesi ha lo scopo di presentare il nostro contributo al progetto europeo Locobot -low cost robot co-workers- che ha lo scopo di realizzare un robot industriale che dovrà cooperare con gli operatori sulle linee di assemblaggio delle industrie automobilistiche. Durante il nostro lavoro presso il laboratorio ARIAL (Advanced Robotics and Intelligent Autonomous Systems Laboratory) del Dipartimento di Ingegneria Meccanica ci siamo occupati del sistema di visione del robot, costituito da una webcam e da una stereocamera, integrandolo con gli altri sensori presenti per collaborare al sistema di navigazione. L’integrazione del sistema è stata realizzata su ROS(Robot Operating System), strumento di ultima generazione per la gestione di sistemi robotici. Verranno quindi presentati gli algoritmi realizzati e i risultati ottenuti spiegandone le problematiche e gli sviluppi futuri.