Progettazione e realizzazione di un ambiente per lo sviluppo di controllori robotici basato su RTAI LAB

Al giorno d’oggi la robotica permette l’esecuzione di compiti sempre più complessi che spesso prevedono l’interazione con l’ambiente. La costante ricerca di adattamento dei robot in scenari molto differenti tra loro, unitamente allo sviluppo tecnologico, ha portato alla creazione di architetture di controllo più flessibili, che prevedessero l’integrazione di calcolatori esterni in grado di coadiuvare l’unità funzionale industriale che governa i robot stessi. Queste architetture vengono definite aperte, e supportano lo sviluppo di sistemi di controllo innovativi. Il progetto di tesi si inserisce nel contesto dei software utili al controllo dei robot e ha come scopo quello di realizzare un ambiente di sviluppo che sia semplice ed intuitivo, ovvero che permetta di concentrarsi sullo studio e sullo sviluppo del sistema di controllo vero e proprio piuttosto che sugli aspetti implementativi. L’idea è quella di realizzare un livello di astrazione superiore che consenta all’utente di creare nuovi algoritmi di controllo senza dover necessariamente possedere conoscenze approfondite nel campo della programmazione real time. In questo lavoro di tesi viene presentato il controllo di un manipolatore industriale, lo Smart Six di Comau, sviluppato mediante l’uso di RTAI-LAB. In particolare, vengono descritti i passaggi che hanno permesso di implementare un controllo d’impedenza. Tale tipologia di controllo rende il robot cedevole in presenza di forze esterne, opportunamente acquisite per mezzo di un sensore montato sul manipolatore. Viene così realizzato un esempio applicativo di manual guidance, al fine di mostrare, anche se in un caso non particolarmente complesso, la potenzialità dell’ambiente sviluppato.