Analisi della dinamica di veicoli terrestri sovra-attuati

Il lavoro di tesi è volto allo studio della dinamica e alla comprensione dei fenomeni che maggiormente la influenzano, per due particolari architetture di veicolo, 4WD/4WS e 6WD. Gli aspetti sui quali si può indagare sono innumerevoli: stabilità, controllabilità del veicolo e sensitività agli ingressi, prestazioni (in fase di curva e in fase di accelerazione), affidabilità, sicurezza. Nel lavoro svolto l'attenzione è stata concentrata su due aspetti in particolare: le prestazioni in curva dei veicoli e la loro controllabilità. Per un veicolo 4WD/4WD, l'obiettivo principale è stato quello di comprendere quali vantaggi permette l'introduzione di sterzi e coppie indipendenti su tutte le ruote, rispetto ad un architettura classica. Si è voluto capire se i vantaggi introdotti da tale architettura giustificano la maggiore complessità strutturale e i costi superiori. Dal punto della controllabilità, viene studiata la caratteristica sottosterzante/sovrasterzante del veicolo e come essa può essere modificata avendo a disposizione lo sterzo delle ruote posteriori. Tale caratteristica esprime in maniera sintetica come risponde il veicolo ai comandi del guidatore alle diverse velocità e per un veicolo con solo sterzo anteriore è fissa e dipende essenzialmente dalle sue caratteristiche progettuali. Sul fronte delle prestazioni viene introdotto un metodo per il calcolo della velocità massima raggiungibile dalle varie architetture di veicolo in curva di regime. I risultati forniti dal metodo vengono commentati e discussi sottolineando vantaggi e svantaggi delle diverse architetture. La presenza degli sterzi incide di molto sulla struttura dei veicoli e sulla loro complessità, avere un veicolo con ruote solo motrici ne facilita la progettazione, la costruzione e permette di avere un veicolo intrinsecamente più affidabile con meno parti mobili. Quindi, per un veicolo di tipo 6WD, si è voluto comprendere quanto incide la mancanza dello sterzo sulla controllabilità, ovvero la possibilità di percorrere una stessa curva con diversi assetti, e le prestazioni di veicolo (velocità massima in curva). Insieme agli obiettivi teorici, volti a comprendere il comportamento dei veicoli, vi sono anche quelli sperimentali. Per entrambe le architetture viene presentato l'allestimento di due veicoli di prova per future prove e test da confrontare con i dati di simulazione.