Modellistica e analisi della dinamica laterale di un veicolo elettrico a trazione indipendente

In this thesis we deal with the problem of modeling for a four-wheeled electric vehicle with two independent electric motors with rear-wheel-drive. We start from the development of a model that aims at characterizing the system’s dynamics at its best while trying to keep the structure simple enough. Than we validate the mother with the advanced simulator CarSim by running a series of tests in stationary cornering conditions at different longitudinal speed, steering angle and lateral acceleration and comparing the estimated yaw rate and vehicle sideslip angle. Then we analyze the effect of torque distribution between the two driving wheels looking at the yaw rate and the vehicle sideslip angle variations at different longitudinal speed and lateral acceleration

Il tema affrontato è la modellistica per un veicolo elettrico a quattro ruote caratterizzato dall'avere due motori elettrici indipendenti sulle ruote posteriori. Si inizia dallo sviluppo di un modello che cerchi di caratterizzare al meglio le dinamiche del sistema fisico, senza presentare una struttura eccessivamente complessa. Viene successivamente validato il modello con il simulatore avanzato CarSim effettuando una serie di prove in condizioni di curva stazionaria al variare di velocità longitudinale, sterzo e accelerazione laterale e confrontando la velocità d’imbardata e l’angolo di deriva di veicolo stimati. Infine viene analizzato l’effetto della distribuzione di coppia sulle due ruote trainanti guardando le variazioni di velocità d’imbardata in diverse condizioni di velocità longitudinale e accelerazione laterale.