Analisi, calibrazione e collaudo di un impianto robotizzato per la marcatura laser di lenti in vetro

This work is based on the activity performed durinig a traineeship at DS4-Laser Technology in which analysis, calibration and commissioning of a robotized plant specialized in laser marking were realized. This thesis shows the discrete events systems modeling through finite-state automata and the relation between them and the practical realization of the control code for a robotic manipulator. In addition it describes the procedures followed to calibrate the robot, especially those used to perform the interaction with the artificial vision system, and finally the process of commissioning the plant made of tests and the consequently adjustments in order to satisfy the specifications requested by the customer. In the end, it is explained a new configuration of the shop with two manipulators that has better saturation indexes for the working machines, which viability is also supported through the election of the new components and through a simulation of the entire robotic system.

Questo lavoro di tesi si basa sull'attività di tirocinio svolta presso l'azienda DS4-Laser Technology durante la quale sono stati realizzati analisi, calibrazione e collaudo di un impianto robotizzato dedicato alla marcatura laser. Nell'elaborato viene messa in evidenza la modellazione per sistemi ad eventi discreti tramite automi a stati finiti ed il passaggio da questi alla realizzazione pratica del codice di controllo di un manipolatore robotico. Vengono descritte le procedure eseguite per la calibrazione del robot, con particolare attenzione all'interazione con il sistema di visione artificiale, ed infine la procedura di collaudo e gli aggiustamenti finali implementati per rispettare le specifiche richieste dal cliente. In conclusione viene illustrata una configurazione della macchina con doppio manipolatore che presenta migliori indici di saturazione della macchine, e della quale viene dimostrata la realizzabilità attraverso la simulazione complessiva dell'impianto.