Stima della profondità da coppia di camere fisheye

This thesis is aimed to investigate several methods to define a dense depth map estimation ana-lyzing stereo-fisheye images. It starts considering two of the most used calibration methods showing principal feature and comparing results. It has been introduced the disparity concept for optical fisheye cameras reformulating the epipolar geometry problem for depth estimation. It follows implementation and test in MATLAB environment several algorithms for dense depth map focusing on stereo cameras with parallel focal axis testing 3 methods: • image rectification and processing with typical methods for pinhole cameras • feature-matching depth estimation and following interpolation • optical flow estimation based on theory of warping

Questa tesi si propone di investigare diversi metodi per definire una stima densa della profondità analizzando stereo-coppie di immagini da ottica fisheye. Si comincia analizzano due dei metodi di calibrazione più diffusi mettendo in luce le caratteristiche e confrontando i risultati. Si presenta il concetto di disparità per ottica fisheye riformulando il problema della geometria epipolare per la stima della terza dimensione. Segue sviluppo ed implementazione in ambiente MATLAB di algoritmi per la stima densa della disparità concentrandosi al caso di montatura delle ottiche ad asse focale parallelo valutando 3 metodi: • rettifica dell’immagine e processing con algoritmi per immagini pinhole, • matching di punti salienti e successiva interpolazione • metodo di optical flow basato sulla teoria del warping