Controllo della dinamica laterale e longitudinale di un veicolo radiocomandato da competizione

Il presente documento illustra il lavoro realizzato per la progettazione e la messa a punto di un’architettura di controllo della dinamica longitudinale e laterale di un veicolo radiocomandato da competizione. In esso è affrontato il problema della stima della velocità d’avanzamento del baricentro del veicolo in assenza di un opportuno sensore fisico. L’architettura di controllo descritta è fondata sulle caratteristiche del veicolo, in particolare sulla possibilità di separare la richiesta inviata dal pilota dal segnale di ingresso agli attuatori del sistema (Drive-by-wire). Sono state progettate e realizzate due leggi di controllo della dinamica longitudinale: una per il controllo in trazione dello scorrimento longitudinale stimato, realizzato per mezzo della coppia motrice erogata da un motore brushless e trasmessa alle quattro ruote attraverso un sistema meccanico a cinghia elastica; una per il controllo in frenata dello scorrimento longitudinale stimato sulle ruote posteriori. E’ stata progettato e realizzato un regolatore della dinamica laterale che utilizzi l’angolo delle ruote anteriori come variabile di controllo dello yaw rate misurato. I parametri dei singoli controllori sono stati tarati attraverso prove sperimentali e la configurazione finale è stata validata con delle prove eseguite in pista.