Development of an industrial robotic cell simulation environment for safe human robot interaction purposes

A simulation model of the MERLIN robotic cell has been developed in order to provide a suitable and highly flexible platform for development and validation of safe Human-Robot Interaction (HRI) control algorithms and strategies. The architecture, developed using V-REP simulator and ROS framework, guarantees a bidirectional communication between the virtual replica of the robotic cell and the real world. This thesis investigates and exposes a methodology that allows to read the main informations from every single robot and sensor of the simulation model, publish these packages of data across ROS network, elaborate them and feed them back to the simulator and/or use them as input for the robots controllers.

Un modello di simulazione della cella robotizzata MERLIN è stato sviluppato per fornire un’adatta e flessibile piattaforma per lo sviluppo e la convalida di algoritmi e strategie di controllo per una Interazione Uomo-Machina sicura. L’architettura sviluppata, usando il simulatore V-REP ed il framework ROS, garantisce una comunicazione bidirezionale tra la il modello virtuale della cella robotizzata ed il mondo reale. Questa tesi indaga ed espone una metodologia che permette la lettura delle principali informazioni relative ad ogni singolo robot e sensore presenti nel modello simulato, pubblicare questi pacchetti di dati attraverso la rete ROS, elaborarli e rinviarli indietro al simulatore e/o utilizzarli come input per i controllori robot.