Robots are becoming an integral part of human life, playing a key role in the processes of industrial automation, technology pervades our homes and the first robots explore the space and move in unknown territory. In particular, the development of robots that can explore their surroundings, that can move within crumbling ruins or in narrow tunnels is becoming an increasingly essential, and therefore it was necessary to create new systems of locomotion and alternative design to more easily overcome obstacles of large or small size. The aim of the thesis is to enhance and improve the robot LionHell, enabling it to more efficiently explore the terrain around him and consequently improving the usability in open or closed, on rough terrain or not. LionHell II is a hexapod robot equipped with a locomotion system called Wheg, consisting of a central rotary axis and three legs joined in the central joint and equidistant: the new Wheg and the passive central joint that has been added guarantee a smooth motion when the robot is about to bend. The sensory bar and tail were in turn reinforced, and the force developed by the tail was increased in order to deal more easily an obstacle where it is required his intervention. The remote control by means of a wireless remote control ensures total control over the movement of the robot itself and the final addition of some aesthetic aspects make the robot more easily acceptable by an external public, performing in part the role of protections in case of accidental tipping.

I robot stanno diventando parte integrante della vita dell'uomo, svolgono un ruolo fondamentale nei processi di automazione industriale, la tecnologia pervade le nostre case e i primi robot esplorano lo spazio e si muovono su terreni sconosciuti. In particolare, lo sviluppo di robot in grado di esplorare l'ambiente circostante, di muoversi all'interno di ruderi pericolanti o in stretti cunicoli sta diventando una realtà sempre più imprescindibile, e di conseguenza si è resa necessaria la creazione di nuovi sistemi di locomozione e di design alternativi per superare più facilmente ostacoli di grandi o piccole dimensioni. Lo scopo della tesi è quello di potenziare e migliorare il robot LionHell, rendendolo capace di esplorare con maggiore efficienza il terreno intorno a lui e migliorandone conseguentemente l'usabilità in ambienti aperti o chiusi, su terreni accidentati o non. LionHell II è un robot esapode dotato di un sistema di locomozione chiamato Wheg, costituito da un asse centrale rotativo e da tre gambe unite nel giunto centrale ed equidistanti: I nuovi Wheg e il giunto passivo centrale che è stato aggiunto garantiscono un movimento più fluido quando il robot si appresta a curvare. La barra sensoriale e la coda sono state a loro volta rinforzate, e la forza sviluppata dalla coda è stata incrementata in modo da affrontare più facilmente un ostacolo in cui sia richiesto il suo intervento. Il controllo remoto per mezzo di un telecomando wireless garantisce un controllo totale sul movimento del robot stesso e l'aggiunta finale di alcuni aspetti estetici rendono il robot più facilmente accettabile da parte di un pubblico esterno, svolgendo in parte il ruolo di protezioni in caso di ribaltamento accidentale.

Lionhell McMillan II : riprogettazione di un robot esapode biologicamente ispirato per aree morfologicamente instabili

ROSINA, ALESSANDRO
2013/2014

Abstract

Robots are becoming an integral part of human life, playing a key role in the processes of industrial automation, technology pervades our homes and the first robots explore the space and move in unknown territory. In particular, the development of robots that can explore their surroundings, that can move within crumbling ruins or in narrow tunnels is becoming an increasingly essential, and therefore it was necessary to create new systems of locomotion and alternative design to more easily overcome obstacles of large or small size. The aim of the thesis is to enhance and improve the robot LionHell, enabling it to more efficiently explore the terrain around him and consequently improving the usability in open or closed, on rough terrain or not. LionHell II is a hexapod robot equipped with a locomotion system called Wheg, consisting of a central rotary axis and three legs joined in the central joint and equidistant: the new Wheg and the passive central joint that has been added guarantee a smooth motion when the robot is about to bend. The sensory bar and tail were in turn reinforced, and the force developed by the tail was increased in order to deal more easily an obstacle where it is required his intervention. The remote control by means of a wireless remote control ensures total control over the movement of the robot itself and the final addition of some aesthetic aspects make the robot more easily acceptable by an external public, performing in part the role of protections in case of accidental tipping.
LUMARE, VITTORIO
ING - Scuola di Ingegneria Industriale e dell'Informazione
29-apr-2015
2013/2014
I robot stanno diventando parte integrante della vita dell'uomo, svolgono un ruolo fondamentale nei processi di automazione industriale, la tecnologia pervade le nostre case e i primi robot esplorano lo spazio e si muovono su terreni sconosciuti. In particolare, lo sviluppo di robot in grado di esplorare l'ambiente circostante, di muoversi all'interno di ruderi pericolanti o in stretti cunicoli sta diventando una realtà sempre più imprescindibile, e di conseguenza si è resa necessaria la creazione di nuovi sistemi di locomozione e di design alternativi per superare più facilmente ostacoli di grandi o piccole dimensioni. Lo scopo della tesi è quello di potenziare e migliorare il robot LionHell, rendendolo capace di esplorare con maggiore efficienza il terreno intorno a lui e migliorandone conseguentemente l'usabilità in ambienti aperti o chiusi, su terreni accidentati o non. LionHell II è un robot esapode dotato di un sistema di locomozione chiamato Wheg, costituito da un asse centrale rotativo e da tre gambe unite nel giunto centrale ed equidistanti: I nuovi Wheg e il giunto passivo centrale che è stato aggiunto garantiscono un movimento più fluido quando il robot si appresta a curvare. La barra sensoriale e la coda sono state a loro volta rinforzate, e la forza sviluppata dalla coda è stata incrementata in modo da affrontare più facilmente un ostacolo in cui sia richiesto il suo intervento. Il controllo remoto per mezzo di un telecomando wireless garantisce un controllo totale sul movimento del robot stesso e l'aggiunta finale di alcuni aspetti estetici rendono il robot più facilmente accettabile da parte di un pubblico esterno, svolgendo in parte il ruolo di protezioni in caso di ribaltamento accidentale.
Tesi di laurea Magistrale
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