Controllo MPC di una sedia a rotelle autonoma

The area this thesis is about is the trajectory control for mobile robots. More precisely the control we deal with is the MPC ( Model Predictive Control). The aim of the thesis is to apply a predictive control to achieve an effective trajectory following for the robot, which in our case is an autonomous wheelchair called LURCH ( Let Unleashed Robot Crawl the House ), kept in the AirLab of Politecnico di Milano.

L'ambito dove si colloca il lavoro svolto è quello del controllo di traiettorie per robot mobili. Più precisamente il controllo trattato è quello che viene chiamato controllo predittivo, o più brevemente MPC (Model Predictive Control). Lo scopo della tesi è quello di applicare un controllo di tipo predittivo per ottenere un efficace inseguimento di traiettoria per il robot, che nel nostro caso è una sedia a rotelle autonoma chiamata LURCH (Let Unleashed Robot Crawl the House), presente nell'AirLab del Politecnico di Milano.