Stima della rigidezza di deriva dello pneumatico di un ATV mediante filtro di Kalman

This work aims at realizing an Extended Kalman Filter for cornering stiffness’ estimation of All Terrain Vehicles (ATVs). After introducing some estimation algorithms extracted from the scientific literature, the Extended Kalman Filter (EKF) is considered. In order to validate the EKF, generic steer angle inputs are considered.

Questo lavoro si pone l’obiettivo di realizzare un Filtro di Kalman Esteso per determinare il valore della rigidezza di deriva (o cornering stiffness) per un All Terrain Vehicle. Una volta mostrati alcuni esempi di algoritmo di stima che si possono trovare in letteratura scientifica, si procederà alla costruzione dello stimatore. Per la sua validazione matematica si useranno delle traiettorie di sterzo generiche.